Године 1858., на главним улицама у Лондону, у Енглеској, постављени су семафори са механичким кључем- који су користили црвени и плави гас као извор светлости за усмеравање коњских{2}}кочија. Ово су били први светски семафори. Године 1868, британски машински инжењер Џон Нојтер поставио је први светски семафор на гас{6}}на тргу испред Вестминстерске палате у Лондону. Састојао се од ротирајућих квадратних стаклених лампиона са црвеним и зеленим светлима; црвена је значила "стоп", а зелена "опрез". 23. дана рада, гасна лампа је изненада експлодирала, убивши полицајца на дужности, а затим је прекинута.
Године 1914. семафори на електрични погон појавили су се у Сједињеним Државама. Ова светла су се састојала од кружних црвених, зелених и жутих пројектора и постављена су на торањ на Петој авенији у Њујорку. Црвено светло је значило „стани“, а зелено „крени“.
1918. године појављују се контролисани семафори и инфрацрвени семафори. Семафори са командама долазе у два типа: један користи детекторе притиска који су постављени испод земље, светлећи светло зелено када се возило приближава; други користи звучник да активира светло, пали га у зелено када возач затруби на црвено светло. Инфрацрвени семафори откривају пешаке који ступају на површине осетљиве на{3}}притиске, продужавајући период црвеног светла да би одложио саобраћај и спречио несреће.
Семафори су омогућили ефикасну контролу саобраћаја, значајно побољшали проток саобраћаја, капацитет путева и смањили незгоде. Конвенција Уједињених нација о друмском саобраћају и путним знаковима и сигналима је 1968. године дефинисала значења различитих семафора. Зелено светло је сигнал за кретање; возила окренута према зеленом светлу могу да иду право, скрену лево или десно, осим ако други знак забрањује то скретање. Возила која скрећу улево или удесно морају уступити возила која се по закону крећу унутар раскрснице и пешака који прелазе на пешачким прелазима. Црвено светло је сигнал за заустављање; возила која гледају на црвено светло морају се зауставити иза зауставне линије на раскрсници. Жуто светло је сигнал упозорења; возила која су окренута према жутом светлу не смеју да прелазе зауставну линију, али могу да уђу у раскрсницу ако су веома близу зауставне линије и не могу безбедно да се зауставе. Ово правило је касније постало универзално прихваћено широм света.
