=Још у време династије Џоу у Кини, постојали су записи о „постављању дрвећа да обележи пут“. У старом Риму на војном путу од Рима до Капуе постављани су миљокази и знаци правца. Међутим, већина људи верује да би порекло савремених саобраћајних знакова на путевима требало пратити до децембра 1879. године у Енглеској-Клуб Секлингер, локална организација која учествује у Бициклистичкој унији, поставила је знак упозорења на путу који води ка планинама: „За Секлингер-Опасност на овом брду“. Овај знак упозорења, насликан на гвозденој плочи, постао је најранији документовани саобраћајни знак у историји. Прво административно тело које је поставило саобраћајне знакове на путеве било је Интеррн Моорланд Роадс Аутхорити у Глостерширу, Енглеска. Поставио је знак упозорења на истакнутој локацији на брду Мооррн у октобру 1881.
У октобру 1901. године, након добијања дозволе од парламента Глостершира, Аутомобилска унија је поставила први светски наменски знак упозорења за аутомобиле на врху Бад Лип Хила у Глостеру. Касније су, на основу Уредбе о моторним возилима из 1903. године, релевантне британске власти добиле овлашћење да постављају саобраћајне знакове, а 10. марта исте године издале су документ локалним властима у коме су препоручили следеће саобраћајне знакове: бела змија пречника 457 мм (18 инча) насликана на дрвеној табли која означава ограничење брзине; црвени круг који означава забрану; црвени троугао који означава упозорење; и ромб који означава раскрснице, опасне углове и оштра скретања. Пошто све локалне власти тада нису прихватиле ове препоруке, настала је хаотична ситуација у којој су саобраћајни знаци били недоследни и возачи их је тешко одмах идентификовали. Тек после 1930. године у Британији је призната јединствена уредба о саобраћајним знаковима, чиме су саобраћајни знакови постали стандардизованији.
Године 1903, захваљујући активној промоцији Француске аутомобилске федерације, Француска је постала прва земља на свету која је користила стандардизоване саобраћајне знакове широм земље. У то време, француски саобраћајни знаци састојали су се од црних дрвених плоча са белом бојом које су означавале „лево скретање“, „десно скретање“, „мост“ и „опасност узбрдо пут“, између осталих упозорења за возаче.
1908. године, прва Међународна конференција о путевима одржана у Паризу покренула је питање стандардизованих саобраћајних знакова, одлучивши да се уведу међународно унифицирани саобраћајни знакови. Од земаља и региона учесница се захтевало да на троугластим дрвеним таблама, оцртаним црвеним линијама ради видљивости, насликају стандардизоване симболе саобраћајних знакова као што су „неравни пут“, „раскрсница“, „кривина“ и „пружни прелаз испред“, али договор није постигнут. Одржане су бројне конференције у Европи, Америци и Африци на којима се разговарало о стандардизацији регионалних и глобалних саобраћајних знакова. Органи за управљање саобраћајем у европским земљама и широм света уградили су стандардизоване саобраћајне знакове у своје управљање друмским саобраћајем и даље их иновирали и развили на основу услова на путевима у 36 различитих земаља.
Године 1935. у Сједињеним Државама објављено је прво издање *Приручника за уређаје за контролу саобраћаја Уједињених нација*, у којем се препоручују стандардизоване методе и стандарди за израду саобраћајних знакова. Приручник је чак предложио употребу луминисцентних материјала за саобраћајне знакове како би се побољшала ноћна безбедност саобраћаја.
Уједињене нације су 1968. објавиле *Конвенцију о друмском саобраћају и путним знаковима и сигналима* као основу за развој националних саобраћајних знакова. Од тада су саобраћајни знакови у разним земљама постепено кренули ка међународној стандардизацији у смислу класификације, облика, боје и дизајна. Са све већом заступљеношћу моторних возила и развојем путева, све више земаља и влада препознаје важну улогу саобраћајних знакова и ознака. Предвођени и промовисани од стране неких развијених земаља, ови једноставни објекти за контролу саобраћаја омогућили су континуирано унапређење технологије безбедности и управљања саобраћајем. У међувремену, уз напоре међународних организација као што су Европска унија и Уједињене нације, све више земаља се придружило међународном покрету за стандардизацију путних саобраћајних знакова и сигнализације, тражећи нове начине за постизање погодног међународног превоза.
У јануару 2022. године, Генерална канцеларија Министарства саобраћаја издала је „Обавештење о реализацији Посебног пројекта за оптимизацију и доградњу саобраћајних знакова и ознака на аутопуту“, у којем је најављен напредак радова у свакој фази и наведени услови за наставак оптимизације и надоградње саобраћајних знакова и ознака на аутопуту. Фокус је био на сложеним деоницама пута као што су петље на аутопуту и улази/излази како би се побољшала координација и прилагођавање саобраћајних знакова и ознака са повезаном путном мрежом; активно промовишу ревизију и формулисање стандарда и спецификација као што су „Домовни саобраћајни знакови и ознаке“, „Спецификације за постављање саобраћајних знакова и ознака на аутопуту“ и „Опште техничке спецификације за саобраћајне ознаке на аутопуту“, и успостављање доброг дуготрајног- механизма за оптимизацију и динамичку процену саобраћајних ознака на аутопуту.